万向节在扭转方向上有明显的弹性可分为刚性万向节和挠性万向节。钢性万向节又可分为不等速万向节（常用的为十字轴式）、准等速万向节（如双联式万向节）和等速万向节（如球笼式万向节）三种。
不等速万向节
十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，允许相邻两轴的较大交角为15゜～20゜。下图所示的十字轴式万向节由一个十字轴，两个万向节叉和四个滚针轴承等组成。两万向节叉1和3上的孔分别套在十字轴2
十字万向节工作原理
的两对轴颈上。这样当主动轴转动时，从动轴既可随之转动，又可绕十字轴中心在任意方向摆动，这样就适应了夹角和距离同时变化的需要。在十字轴轴颈和万向节叉孔间装有滚针轴承5，滚针轴承外圈靠卡环轴向定位。为了润滑轴承，十字轴上一般安有注油嘴并有油路通向轴颈。润滑油可从注油嘴注到十字轴轴颈的滚针轴承处。
十字轴式刚性万向节具有结构简单，传动效率高的优点，但在两轴夹角α不为零的情况下，不能传递等角速转动。
当满足以下两个条件时，可以实现由变速器的输出轴到驱动桥的。
十字轴式刚性万向节
构造
润滑密封、内外挡圈定位
工作原理
1． 主动叉在垂直位置，并且十字轴平面与主动轴垂直时。此时，主动叉与十字轴连接点a和从动叉与十字轴连
十字轴式刚性万向节
接点b在十字轴平面上的线速度相等。 （从动叉 向十字轴平面的速度投影） 。
2． 主动叉在水平位置，并且十字轴平面与从动轴垂直时。 （主动叉 向十字轴平面的速度投影） 。
3． 主从动轴的转角转速关系。
两轴交角越大，转速 越大，传动轴的不等速性越差。
十字轴万向节的不等速性：是指从动轴在一周中角速度不均匀，若主动轴以等角速度转动，则从动轴时快时慢，即单个十字轴万向节在有夹角时传动的不等速性。
双十字轴式万向节实现两轴间（变速器的输出轴和驱动桥的输入轴）的等速传动的条件：
①． 个万向节两轴间的夹角与第二个万向节两轴间夹角相等（设计）；
②． 个万向节的从动叉与第二个万向节的主动叉处于同一平面（由装配）。
由于在采用非独立悬架时，变速器和主减速器相对位置不断变化，条件一很难满足，只能做到不等速性尽可能小。
十字轴双万向节传动的等速条件：在变速器的输出轴和驱动桥的输入轴之间，采用双万向节传动，则万向节的不等速效应就有可能被第二万向节的不等速效应所抵消，从而实现两轴间的等角速传动。根据运动学分析得知，要达到这一目的，需满足两个条件①万向节两轴间夹角α1与第二万向节两轴间夹角α2相等；②万向节的从动叉与第二万向节的主动叉于同一平面内。个条件只有在驱动轮采用独立悬架时，才有可能通过整车的总体布置设计和总装配工艺的而实现。
十字轴式万向节等速条件：
（1）采用双万向节传动；
双万向节
（2）万向节两轴间的夹角α1与第二万向节两轴间的夹角α2 相等；
（3）万向节的从动叉与第二万向节的主动叉在同一平面内。
准等速万向节
常见的准等速万向节有双联式和三销轴式两种，它们的工作原理与双十字轴式万向节实现等速传动的原理是一样的。
双联式万向节实际上是一套将传动轴长度减缩至小的双十字轴式万向节等速传动装置，双联叉相当于传动轴及两端处在同一平面上的万向节叉。在当输出轴与输入轴的交角较小时，处在圆弧上的两轴轴线交点离上述中垂线很近，使得α1与α2 的差很小，能使两轴角速度接近相等，所以称双联式万向节为准等速万向节。
双联式和三销轴式
万向节
双联式：
原理：根据双十字轴万向节实现等速传动的原理。当万向节叉2相对万向节叉1在一定的角度范围内摆动时，双联叉也被带动偏转相应角度，使两十字轴中心连线与两万向节叉的轴线的交角差值很小，从而两轴角速度接近相等，在差值允许范围内，双联式万向节具有准等速性。
优点：允许较大的轴间夹角，结构简单，制造方便，工作，交角较大可达50
