安川焊接机器人系统
一、货物一览表
设备名称 组成 数量
焊接机器人系统 1 焊接机器人本体 2套
2 变位机
3 机器人示教器和控制器
4 焊接电源
5 气瓶和气体流量计
二、机器人焊接系统描述
（一）主要功能：
1.焊接工艺参数辅助选取功能：内置焊接条件数据库，可根据焊接结构和板厚等条件推荐焊接规范。
2.焊缝搭接功能：焊接作业异常停止，当重新引弧时，焊枪自动后退，与之前停弧点实现搭接。
3.粘丝解除功能：当焊丝发生粘丝时，自动解除粘丝。
4.焊接摆动功能：低速单摆、高速单摆、L形摆动、三角形摆动等多种摆动方式。
5.起弧重试功能：当起弧不成功时，自动重新起弧。
6.碰撞保护功能：发生碰撞后迅速停止，并能切换到柔性状态。
（二）各组成部分功能和技术参数要求如下：
1.焊接机器人本体主要技术参数
参数项目 最低要求参数值
结构 6轴独立多关节型
最大可搬重量 6Kg
手臂动作范围 最大到达距离 1400mm
最小到达距离 450mm
前后动作范围 1000mm
各轴动作范围 1轴 ±160°
2轴 -90°～+150°
3轴 -80°～+180°
4轴 ±180°
5轴 -120°～+100°
6轴 焊枪电缆外置±360°（内置±200°）
瞬时最大速度 1轴 200°/s
2轴 200°/s
3轴 200°/s
4轴 400°/s
5轴 400°/s
6轴 600°/s
重复定位精度 ±0.08mm
电机 总驱动功率 3000W
制动器规格 全部轴带制动器
安装姿态 地面安装
2.变位机主要技术参数
参数项目 最低要求参数值
结构 双轴
最大负载 300Kg
最高输出转数 回转160°/s，倾斜90°/s
动作范围 回转最大±10转，带多回转复位功能，倾斜-125°～+125°
电机功率 回转轴：1800W；倾斜轴：1800W
容许力矩 回转300N•m，倾斜800N•m
重复定位精度 ±0.05mm（R=250mm的位置）
容许焊接电流 350A
适合焊接工艺 CO2/MAG/MIG
变位机与机器人本体固定于同一金属工作平台，此工作平台在使用及搬运过程中不得发生变形。
3.机器人示教器和控制器的功能和主要技术参数
参数项目 最低要求参数值
外壳防护等级 相当于IP32（机器人控制部分为密闭防尘结构）
接地 必须进行保护接地
冷却方式 机器人控制器：间接风冷；焊接电源部分：直接风冷（融合型）
存储容量 标准40000点（可连接外部存储设备扩大存储容量）
控制轴数 同时6轴
编程方式 示教再现式
位置控制方式 软件私服控制
速度控制方式 线速度固定控制
屏幕显示功能 示教器画面实时显示焊枪角度
紧急停止开关 示教器和控制器分别具有紧急停止开关
外部存储接口 示教器：SD卡插槽×1或USB接口×1
速度范围 示教时 0.01～15m/min
再现时 0.01～150m/min
适用焊接电源或焊接方式 CO2/MAG/不锈钢MIG/脉冲MAG/脉冲MIG
4.焊接电源的功能和主要技术参数
参数项目 最低要求参数值
额定输出电流 350A
额定负载持续率 100%
适合焊接工艺 CO2／MAG/MIG
可焊接材料 碳钢、不锈钢
5.气瓶和气体流量计主要技术参数
参数项目 最低要求参数值
气体流量计 最大进气压力 15MPa
出气压力 0.34MPa
流量范围 0～25L/min
气瓶 设计使用压力 15MPa
筒体壁厚 5.7mm
规格 40L
存储气体种类 CO2
